De acordo com a Barsa, o vocábulo português sesmaria deriva do verbo sesmar, com as suas variações sesma, seisma, que significa a sexta parte de qualquer coisa. Embora esse sistema tenha sido instalado em 1375, somente foi documentado em 1378, no reinado de D. Fernando I: a célebre lei das sesmarias. Referida lei vinculava a terra ao seu aproveitamento mediante vigilância pública.
Etimologicamente indica que as doações de terras eram feitas com o foro da sexta parte dos frutos.
Desde o período medieval a Coroa Portuguesa instituiu juridicamente em seu território esse regime de distribuição de terras comunais, lavráveis e não cultivadas a quem nelas pudesse plantar em proveito da produção agrícola. O Estado recém-formado e sem capacidade de organizar a produção de alimentos, para combater a crise agrícola econômica agravada pela peste negra que assolou toda a Europa, decidiu delegar a particulares essa função. Esse instrumento foi regulamentado pelas Ordenações Manuelinas e aperfeiçoado pelas Ordenações Filipinas. Com as novas conquistas estendeu-se a todos os seus domínios da África, Ásia e das terras recém-descobertas no Continente Americano.
No Brasil o governo português, tomou posse de todo o território por aquisição originária, isto é, por direito de conquista, passando todas as terras descobertas a ser consideradas terras incultas ou virgens, sem qualquer senhorio ou cultivo anterior, despojando, assim, os índios de quaisquer direitos. Com alguns ajustes, Portugal resolveu adotá-lo, tendo sido Martim Afonso de Sousa o primeiro proprietário de sesmaria que, com o poder conferido pela carta patente de 1530 concedeu terras a João Ramalho e a Brás Cubas.
Além de Martim Afonso de Sousa, os governadores-gerais, os capitães-generais podiam fazer essas doações. Já os capitães-mores e governadores subalternos, salvo disposições especiais, não gozavam de igual competência.
É evidente que no Brasil com um território imenso os procedimentos não ocorreram como a Coroa determinava: as sesmarias extrapolaram os limites pré- estabelecidos, ampliando para 5, 10, 20 léguas de quadras, extensões maiores que muitos Estados atuais, sendo distribuídas às empresas de engenhos de açúcar com o cultivo extensivo da cana. Desse modo surgiram propriedades de grandes dimensões, com tendência a crescer mais ainda em função de anexações de outras glebas obtidas por doação, compra ou herança, dando origem aos atuais latifundios.